Microbot MCD101 de Cecilio Ruiz

< MCD101 >

Esta pagina esta dedica a los amigos de la LISTA DE MICROBOTICA su ayuda generosa es altamente apreciable.

Asi inicie mis andaduras en este precioso mundo.

El primer paso: comprar la tarjeta microcontrolador CR6811 y la CT293+ encargada de suministrar potencia a los motores y polarizar los sensores de infrarrojos.

Estudie los diversos manuales, a la vez que veia las impresionantes posibilidades que tienen estos microcontroladores, mis metas y objetivos iban cambiando.

Un mundo de posibilidades se abria ante mi. Frenado solo por mis conocimientos y mi fantasia.

Diseqe un banco de Led, con sus resistencias correspondientes que me permitian monitorizar el puerto B Cree algunos programas pequeqos que usaban estos Led, tanto para hacer que se encendiesen en secuencias concretas como hacer que se mostrase la luz de mi habitacion en una escala de luminosidad.

Por fin llego el dia que necesitaba ver un MICROBOT entre mis manos... y un sabado sali a comprar lo que necesitaba. ! Solo dos motores con reductora ! y unas ruedas de avion de aeromodelismo.

Y Asi comenzo:

(Pincha en la foto para ampliar)

Mi primer dilema, consistio en buscar una plataforma en la que montar todo el equipo, anclar los motores y buscar el espacio adecuado para las baterias y todo lo demas.

En mi casa no tenia materiales disponibles, madera adecuada, aluminio, etc. Asi que la imaginacion me proporciono algo que si tengo en abundancia..

! CUBIERTAS DE CD !

Con el soldador, realice los taladros necesarios para el anclaje de los motores, separadores, y una ranura para las ruedas dentadas de las reductoras.

Antes de colocar los sensores que se ven en la foto superior, note que el metacrilato no daba toda la solidez deseada

Asi que cruce unos alambres fijados con cinta aislante muy resistente. Con este metodo fije un gancho cerrado que emulaba una rueda delantera, ya que la unica de que disponia era demasiado grande.

? que poner como segunda base para el micro controlador ?

Por el agujero central paso los cables de los motores y de los sensores de infrarrojos.

Pues la tapa negra del guarda-CD y ademas encanja perfectamente encima de los motores, con lo cual con dos separadores me aseguro que no se mueva, ya que lateralmente descansa en los motores.

Todo parece ir muy bien. La tarjeta CT6811 encaja perfectamente y cae justo ante el agujero central, apoyada en el saliente posterior. Con un agujero la fijo con un tornillo a la base negra, y una goma elastica con un alambre en forma de garfio la sujeta por los lados. (se puede ver tras los cables de las baterias recargables)

Con alambre y creo un sistema para fijar el porta baterias a la base negra, y parece muy solido.

A la derecha de la foto, cerca de la rueda y dentro del cable Bus, se ve un tubo azul pequeqo con unos cables que salen detras. Esto es una celula foto-electrica. Para que el microbot sepa cuanta luz hay delante de el.

MCD101 A PRUEBA !

Por cierto, el nombre viene de: Microbot + CD + enero(1) del 2001

Es obvio que no he pensado mucho en el nombre. Ahora falta programarlo..

Para probar los sensores de infrarrojos y ver que puede seguir una linea negra, me inspire en el programa de www.microbotica.es que aparece en los manuales de la CT293+ no lo copie ya que me interesa aprender. De echo tuve un atranque tonto de programacion. J Los motores, se disparaban a mucha velocidad y me costaba controlarlo, al final de una forma no muy elegante de retardos, consegui que los motores se moviesen decentemente lentos. A Continuacion mostrare el programa que sigue la linea negra,

; LINEA NEGRA CECILIO RUIZ 18/01/2001
;-------------------------------------------------------------
; Origen del programa: manual CT293+

ORG $B600
LDX #$1000

inicio

STAA $0,X
BSR pausa ; DURANTE LA PAUSA LOS MOTORES ANDAN. AL FINALIZAR SE PONEN A 0
BSR descanso

BRSET $0,X $03 avanza
BRSET $0,X $01 derecha
BRSET $0,X $04 izquierda
BRCLR $0,X $11 para
BRA inicio

derecha
LDAA #$38 ;VALOR DE GIRO DERECHA
BRA inicio

izquierda
LDAA #$58 ;VALOR DE GIRO IZQUIERDA
BRA inicio

avanza
LDAA #$78 ; VALOR DE AVANZE
BRA inicio

atras
LDAA #$18 ;VALOR DE RETROCEDER
BRA inicio

para
LDAA #$0
BRA inicio

pausa
LDY #$1000 ; Realizar una pausa
dec
DEY CPY #0
BNE dec
LDAA #$0
STAA $0,X
RTS

descanso
LDY #$8FFF ; DESCANSO
deca
DEY CPY #0
BNE deca
RTS
END

Cecilio Ruiz. e-mail: cruiz@arrakis.es
pagina de interes: www.microbotica.es
Agradecimientos: Lista de Microbotica (suscribirse desde la pagina de microbotica)

Pagina puesta el 25/02/2001 Actualizada: 03/03/2001

	Mi primer dilema, consistio en buscar una plataforma en la que montar todo el equipo, anclar los motores y buscar el espacio adecuado para las baterias y todo lo demas. En mi casa no tenia materiales disponibles, madera adecuada, aluminio, etc. Asi que la imaginacion me proporciono algo que si tengo en abundancia..
	! CUBIERTAS DE CD ! Con el soldador, realice los taladros necesarios para el anclaje de los motores, separadores, y una ranura para las ruedas dentadas de las reductoras. Antes de colocar los sensores que se ven en la foto superior, note que el metacrilato no daba toda la solidez deseada
	Asi que cruce unos alambres fijados con cinta aislante muy resistente. Con este metodo fije un gancho cerrado que emulaba una rueda delantera, ya que la unica de que disponia era demasiado grande. ? que poner como segunda base para el micro controlador ? Por el agujero central paso los cables de los motores y de los sensores de infrarrojos.
	Pues la tapa negra del guarda-CD y ademas encanja perfectamente encima de los motores, con lo cual con dos separadores me aseguro que no se mueva, ya que lateralmente descansa en los motores.
	Todo parece ir muy bien. La tarjeta CT6811 encaja perfectamente y cae justo ante el agujero central, apoyada en el saliente posterior. Con un agujero la fijo con un tornillo a la base negra, y una goma elastica con un alambre en forma de garfio la sujeta por los lados. (se puede ver tras los cables de las baterias recargables) Con alambre y creo un sistema para fijar el porta baterias a la base negra, y parece muy solido. A la derecha de la foto, cerca de la rueda y dentro del cable Bus, se ve un tubo azul pequeqo con unos cables que salen detras. Esto es una celula foto-electrica. Para que el microbot sepa cuanta luz hay delante de el.
	MCD101 A PRUEBA ! Por cierto, el nombre viene de: Microbot + CD + enero(1) del 2001 Es obvio que no he pensado mucho en el nombre. Ahora falta programarlo..
Para probar los sensores de infrarrojos y ver que puede seguir una linea negra, me inspire en el programa de www.microbotica.es que aparece en los manuales de la CT293+ no lo copie ya que me interesa aprender. De echo tuve un atranque tonto de programacion. J Los motores, se disparaban a mucha velocidad y me costaba controlarlo, al final de una forma no muy elegante de retardos, consegui que los motores se moviesen decentemente lentos. A Continuacion mostrare el programa que sigue la linea negra,

Cecilio Ruiz

Construcion de un microbot !

< MCD101 >

(Pincha en la foto para ampliar)